کنترل مقاوم ربات سیار با استراتژی کنترل ولتاژ

در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتماتیک و دینامیک ربات متحرک چرخدار غیر هولونومیک مطرح می شود. در ادامه، روش کنترل مود لغزشی تطبیقی با استفاده از راهبرد کنترل گشتاور طراحی می شود. سپس روش های کنترل مقاوم با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارائه، بررسی و مقایسه می گردند. در این خصوص، روش مقاوم ساده، روش بهینه در حضور عدم قطعیت با بکارگیری تخمین گر عدم قطعیت تطبیقی فازی مبتنی بر لیاپانوف و روش مقاوم با استفاده از تخمین گر عدم قطعیت تطبیقی فازی بر پایه گرادیان نزولی طراحی و تحلیل می گردند. روش های پیشنهادی جهت ردگیری مسیر شبیه سازی می شوند. عملکرد ردگیری در رویارویی با عدم قطعیت ها بررسی می شود. پایداری سیستم کنترل نیز تحلیل می گردد و ساختار کنترل کننده ها و عملکرد آنها با روش خطی سازی پسخورد تطبیقی مقایسه می شود. این بررسی ها نشان می دهد که روش های مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ نسبت به راهبرد کنترل گشتاور دارای محاسبه کم تر، طراحی ساده تر و تحلیل راحت تر می باشند. همچنین کنترل مقاوم با استفاده از تخمین گر تطبیقی فازی بر پایه گرادیان نزولی کاملاً مستقل از مدل بوده و قانون کنترل فقط با خطای ردگیری و مشتق آن قابل اجرا می باشد.